機(jī)械手的基本部件有哪些?你知道多少?

　　機(jī)械手的關(guān)鍵基礎(chǔ)部件是構(gòu)成機(jī)械手的傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)，對機(jī)械手性能起關(guān)鍵作用的通用和模塊化部件單元。主要分為以下三部分:減速器、高性能交流/DC伺服電機(jī)及驅(qū)動器、高性能機(jī)器人控制器。

　　一、減速器

　　減速器是機(jī)械手的關(guān)鍵部件。目前主要使用兩種減速器:諧波齒輪減速器和RV減速器。應(yīng)用于機(jī)械手的基座和手臂關(guān)節(jié)。

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　　諧波齒輪減速器主要由三個基本部件組成:波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪。柔性齒輪通過波浪發(fā)生器產(chǎn)生可控的彈性變形，并與剛性齒輪嚙合傳遞運(yùn)動和動力。單級傳動速比可達(dá)70 ~ 1000.通過柔輪的變形實(shí)現(xiàn)反向無側(cè)隙嚙合。與一般減速器相比，輸出扭矩相同時，諧波齒輪減速器的體積和重量可分別減少2/3和1/2.柔輪承受較大的交變載荷，其材料對疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，制造工藝復(fù)雜。柔輪性能是高質(zhì)量諧波齒輪減速器的關(guān)鍵。

　　二.控制器

　　在機(jī)械手控制器方面，目前通用的多軸控制器平臺主要分為以嵌入式處理器為核心的運(yùn)動控制卡和以工控機(jī)加實(shí)時系統(tǒng)為核心的PLC系統(tǒng)。

　　三.伺服電機(jī)和驅(qū)動器

　　近年來，我國也開展了大功率交流永磁同步電機(jī)及其驅(qū)動部件的基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)化，已具備一定的生產(chǎn)能力，但機(jī)械手動態(tài)性能、開放性和可靠性仍需更多實(shí)際工程應(yīng)用來驗(yàn)證。