自動化機械手的基本部件有哪些?

發(fā)布時間：2024-10-01 06:22:09 來源：互聯(lián)網(wǎng) 分類：工業(yè)機械知識

文章摘要：自動化機械手的關(guān)鍵基礎(chǔ)部件是指構(gòu)成機械手的傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng)，對機械手的性能起關(guān)鍵作用的通用和模塊化部件單元。主要分為以下三部分:減速器、高性能交流/DC伺服電機及驅(qū)動器、高性能機器人控制器。一、減速器減速器是自動化機械手的關(guān)鍵部

　　自動化機械手的關(guān)鍵基礎(chǔ)部件是指構(gòu)成機械手的傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng)，對機械手的性能起關(guān)鍵作用的通用和模塊化部件單元。主要分為以下三部分:減速器、高性能交流/DC伺服電機及驅(qū)動器、高性能機器人控制器。

　　一、減速器

　　減速器是自動化機械手的關(guān)鍵部件。目前主要使用兩種減速器:諧波齒輪減速器和RV減速器。應(yīng)用于東莞機械手的基座和手臂關(guān)節(jié)。

　　諧波齒輪減速器主要由三個基本部件組成:波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪。柔性齒輪通過波發(fā)生器產(chǎn)生可控的彈性變形，與剛性齒輪嚙合傳遞運動和動力。單級傳動速比可達70 ~ 1000.借助柔性齒輪變形，可以實現(xiàn)無側(cè)隙的反向嚙合。與一般減速器相比，輸出扭矩相同時，諧波齒輪減速器的體積可減小2/3.重量可減輕1/2.柔輪承受較大的交變載荷，其材料對疲勞強度、加工和熱處理要求高，制造工藝復(fù)雜。柔輪性能是高質(zhì)量諧波齒輪減速器的關(guān)鍵。

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　　二、控制器

　　在自動化機械手控制器方面，目前普遍的多軸控制器平臺主要分為以嵌入式處理器為核心的運動控制卡和以工控機和實時系統(tǒng)為核心的PLC系統(tǒng)。

　　三、伺服電機和驅(qū)動器

　　近年來，國內(nèi)開展了一些大功率交流永磁同步電機及其驅(qū)動的基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)化工作，且具有一定的生產(chǎn)能力，但自動化機械手動態(tài)性能、開放性和可靠性需要更多的實際工程應(yīng)用來驗證。