安川機(jī)器人配件的應(yīng)用

　　機(jī)器人由硬件和軟件組成，其結(jié)構(gòu)由三個(gè)基本部分組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 即主體和執(zhí)行器，包括手臂、手腕和手，還有一些機(jī)器人也有行走機(jī)構(gòu)。

　　安川機(jī)器人配件擁有三大核心部件——控制器、伺服電機(jī)和減速器，占機(jī)器人成本的70%以上。 由于核心零部件發(fā)展滯后，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展面臨巨大挑戰(zhàn)。

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　　服務(wù)機(jī)器人包括三大核心技術(shù)模塊：人機(jī)交互與識(shí)別模塊、環(huán)境感知模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊。 交互模塊包括語(yǔ)音識(shí)別、圖像識(shí)別等，相當(dāng)于人腦。 借助各種傳感器、陀螺儀、激光雷達(dá)等，這個(gè)傳感器模塊相當(dāng)于人的眼睛、耳朵、鼻子、皮膚等。操作控制模塊包括舵機(jī)、電機(jī)、芯片等，依靠三個(gè)模塊， 機(jī)器人有基礎(chǔ)硬件：電池模塊、電源模塊、主機(jī)等，以及操作系統(tǒng)：ROS、Linux等。整個(gè)機(jī)器人由硬件和操作系統(tǒng)組成，將基礎(chǔ)硬件、系統(tǒng)和控制元件集成在一起，形成一個(gè)滿足一定行走能力和交互能力的整體機(jī)器人。

　　在服務(wù)機(jī)器人的子模塊中，語(yǔ)音模塊的重要性和成熟度較高，語(yǔ)義模塊是當(dāng)前的突破點(diǎn)，操作控制模塊的相對(duì)重要性較弱。 服務(wù)機(jī)器人的三大模塊可以進(jìn)一步細(xì)分為語(yǔ)音模塊、語(yǔ)義模塊、圖像模塊、感知模塊、操作控制模塊和芯片模塊。

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　　多傳感器融合保障安全，技術(shù)難點(diǎn)在于激光雷達(dá)。 激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、3D攝像頭等傳感器的功能冗余保證了安川機(jī)器人配件的安全和正常使用。 其中，激光雷達(dá)是核心。 激光雷達(dá)的原理是利用三角測(cè)量原理(低成本解決方案)或TOF(飛行時(shí)間，高成本解決方案)通過(guò)發(fā)射N個(gè)激光來(lái)測(cè)量周圍物體與自身的距離，獲得高精度的距離信息點(diǎn)云數(shù)據(jù)。