將運動控制卡連接到伺服電機的一般步驟

1.初始化參數(shù)

接線前，初始化參數(shù)。

在運動控制卡:挑選控制模式；清除PID參數(shù)；運動控制卡上電時關(guān)閉默認使能信號；保存此狀態(tài)以確保運動控制卡在再次通電時處于此狀態(tài)。

在伺服電機上:設(shè)置控制模式；設(shè)置可以從外部控制；編碼器信號輸出的傳動比；設(shè)置控制信號和電機速度之間的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計速度對應(yīng)9V的控制電壓。例如，松下設(shè)定1V電壓對應(yīng)的速度，出廠值為500。如果您只想讓電機在低于1000 rpm的轉(zhuǎn)速下工作，那么，將該參數(shù)設(shè)置為111。

2.接線

關(guān)閉運動控制卡，連接運動控制卡和伺服之間的信號線。要連接以下線路:運動控制卡的模擬輸出線，伺服輸出的使能信號線和編碼器信號線。檢驗接線無誤后，給電機和控制卡(以及PC)通電。這個時候電機應(yīng)該是不動的，受外力很容易轉(zhuǎn)動。如果沒有，檢驗啟用信號的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢驗控制卡是否能準確檢測電機位置的變化；否則，檢驗編碼器信號的接線和設(shè)置。

3.試試方向

對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不準確，后果將是災(zāi)難性的。通過運動控制卡打開伺服使能信號。這就是伺服要低速旋轉(zhuǎn)，也就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都有阻止零漂的指令或參數(shù)。使用該命令或參數(shù)，查看電機的速度和方向是否可由該命令(參數(shù))控制。如果無法控制，請檢驗控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。確認正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給定負數(shù)時，電機反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減少。如果電機有負載，行程有限，就不要用這種方法。測試電壓不要太大，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)使它們一致。

4.阻止零點漂移。

在閉環(huán)控制過程當(dāng)中，零漂的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以最好阻止它。利用運動控制卡或伺服的參數(shù)阻止零點漂移，仔細調(diào)整使電機轉(zhuǎn)速趨近于零。因為零點漂移本身具有一定的隨機性，所以沒有必要要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

5.建立閉環(huán)控制。

再次通過運動控制卡釋放伺服使能信號，在運動控制卡上輸入一個小的比例增益。至于大還是小，只能看感覺了。如果不放心，輸入運動控制卡的最小允許值。打開運動控制卡和伺服的使能信號。這時候電機應(yīng)該已經(jīng)能大概按照運動指令動作了。

6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。

微調(diào)控制參數(shù)保證電機按照運動控制卡的指令運動是要的，這部分工作比較有經(jīng)驗。